PTT職涯區 / Mechanical (機械)

[請益] 機械手臂的觀念

看板Mechanical (機械)作者 (check u)時間15年前 (2010/08/13 20:41), 編輯推噓3(3推 0噓 10→)
留言13則, 6人參與, 最新討論串1/1
我想請問像這樣的機器手臂 http://www.badongo.com/pic/10227106?size=original tow1 跟 tow2 是兩個馬達的力矩輸出 如果施在端點F力 仍可以使這個機器手臂維持在這個靜止狀態， 求需要的力矩tow 1 跟 tow 2 請問我的式子該如何列?????? 我只想到力矩平衡的式子 F * ( L1cos60 + L2cos30 ) = tow1 + tow2 應該還有式子吧 > < 請會的人播個空指點迷津一下> < -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 124.212.212.102 ※ checku:轉錄至看板 ask 08/13 20:42
→
08/13 21:15, , 1F
小弟不才~試著這樣算算看~取L2桿件自由體~在T2點畫水平和
08/13 21:15, 1F
→
08/13 21:17, , 2F
垂直反力,在直接對T2點取力矩平衡得到(F*L2cos30)-T2=0
08/13 21:17, 2F
→
08/13 21:18, , 3F
如T2已知且不考慮桿重則可解出F,如考慮桿重此題為靜不定...
08/13 21:18, 3F
→
08/13 21:18, , 4F
小弟不才~如有不對~請各位前輩多多賜教~@@
08/13 21:18, 4F
→
08/13 21:33, , 5F
你好 題目確實有說不考慮桿重 我想大概就是如你所說的解法
08/13 21:33, 5F
→
08/13 21:33, , 6F
謝謝
08/13 21:33, 6F
→
08/13 21:34, , 7F
也就是說 我列出的那條算式 其實就是前半為滔1 後半為滔2 ?
08/13 21:34, 7F
→
08/13 22:10, , 8F
你列的式子應該是取整體自由體圖(L1+L2)~然後在對T1點取力
08/13 22:10, 8F
→
08/13 22:10, , 9F
矩平衡
08/13 22:10, 9F
→
08/13 22:43, , 10F
用力矩平衡應該就可以了,所以原PO這樣就OK了
08/13 22:43, 10F
推
08/14 00:12, , 11F
幾個自由度就有幾條方程式
08/14 00:12, 11F
推
08/14 00:19, , 12F
2自由度機構 F為已知才能解T1&T2
08/14 00:19, 12F
推
08/14 19:45, , 13F
T2=FL2cos30,T1=F(L2cos30-L1sin30cos60)
08/14 19:45, 13F
‣ 更多 checku 的文章
文章代碼(AID): #1CPJrdMp (Mechanical)
Mechanical 近期熱門文章
更多 近期熱門文章 >>
PTT職涯區 即時熱門文章
更多 即時熱門文章 >>
‣ 更多 checku 的文章
文章代碼(AID): #1CPJrdMp (Mechanical)