re: [請益] 機械手臂的觀念

看板Mechanical (機械)作者checku (check u)時間15年前 (2010/08/14 10:37)推噓0(0推 0噓 0→)

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不好意思如果題目變成這樣 http://www.badongo.com/pic/10230341?size=original 意即成為一個平行四邊型式的連桿機器手臂輸出馬達都配置在原點處一個控制30度角那個連桿另一控制60度角那個連桿一樣需求tow1 與 tow2時對於整體可列 F * ( L1cos60 + L2cos30 ) = tow1 + tow2 如果我對於L1 與 L2兩者一體的連桿作自由體圖在L2上從平行四邊形右方那根連桿傳來的作用力不知道如何表達但題目又只給L1 L2長 (即沒有給平行四邊形右方及下方桿長) 所以是不是不應如此算... 懇請再指點迷津一下感謝! ※ 引述《checku (check u)》之銘言： : 我想請問像這樣的機器手臂 : http://www.badongo.com/pic/10227106?size=original : tow1 跟 tow2 是兩個馬達的力矩輸出 : 如果施在端點F力 : 仍可以使這個機器手臂維持在這個靜止狀態， : 求需要的力矩tow 1 跟 tow 2 : 請問我的式子該如何列?????? : 我只想到力矩平衡的式子 : F * ( L1cos60 + L2cos30 ) = tow1 + tow2 : 應該還有式子吧 > < : 請會的人播個空指點迷津一下> < -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 157.82.5.181