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[技術] 請問調整馬達參數問題

看板Mechanical (機械)作者 (watson)時間12年前 (2013/09/10 16:48), 編輯推噓1(1推 0噓 9→)
留言10則, 3人參與, 最新討論串1/1
大家好 我想調整 參數 3 跟 參數 4 也就是 CMX 跟 CDV 目前我是設定CMX=4096 CDV=125 我如果一次送1000個pulse 會 alarm 31 每一次送出100個pulse會 轉一點點 我希望一次能夠送個4000 pulse/rev 馬達就能夠轉一圈 我的馬達型號是 HC-KFS 10A 最大回轉速度是4500 r/min 額定回轉速度 3000 r/min 伺服馬達編碼器一迴轉分解能 131072 p/rev 我的驅動器是MR-J2S-10A 在運動軸卡中的 程式碼 0.0014 sec 會做一次中斷 也就是說每1.4秒 可以送出 最大脈衝量是 32767 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 140.124.249.111
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09/10 17:12, , 1F
這不是各大廠牌的技術手冊都會寫的?
09/10 17:12, 1F
推
09/10 17:28, , 2F
三菱的我不熟 抱歉啦
09/10 17:28, 2F
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09/10 21:16, , 3F
alarm 31 是 overspeed，有可能是：
09/10 21:16, 3F
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09/10 21:17, , 4F
1. 你的 pulse 送太快了，使得馬達速度超過限制值
09/10 21:17, 4F
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09/10 21:18, , 5F
2. 位置控制的時間常數設的太小，導致 overshoot 過大
09/10 21:18, 5F
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09/10 21:18, , 6F
可以試著將參數 7 的值設大一點
09/10 21:18, 6F
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09/10 21:19, , 7F
警報排除可以看10.2 When alarm or warning has occured
09/10 21:19, 7F
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09/10 21:25, , 8F
還有一個可能，位置迴路增益太大導致系統不穩定
09/10 21:25, 8F
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09/10 21:26, , 9F
可以試著降低參數 6、34、35 的設定值，或是使用
09/10 21:26, 9F
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09/10 21:26, , 10F
auto tuning 功能
09/10 21:26, 10F
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