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[討論] 自動控制相關_Gain Margin、Phase Margin

看板Mechanical (機械)作者 (真彦（まさひこ）)時間5年前 (2019/08/09 22:47), 編輯推噓3(3推 0噓 19→)
留言22則, 4人參與, 5年前最新討論串1/1
各位先進、板友，大家好 雖然在學期間，修習過2次自動控制，卻從來沒真的搞懂過 但是無巧不巧進入職場後，又被它難倒了 為求Closed Loop系統穩定，會針對產品進行FRA測試看波德圖 以下關於FRA有幾個疑問，望知悉答案的版友不吝回答或一起討論 1.隨著掃描頻率上升，相位落後增加這點可以用太快跟不上解釋 但是為何增益Gain會變小呢？ 2.根據以下影片解釋，系統失控的定義為等效控制方程式的Gain = 無限大 輸入會被無限放大無法收斂，所以要避免G(s) = -1 https://youtu.be/ThoA4amCAX4?t=415
┌──┐ ─┬──┤G(s)├──┬─> G(s) │ └──┘ │ → ────── │ │ 1 + G(s) └────────┘ G(s) = -1，必須同時讓波德圖的Gain = 0 dB 且 Phase=180° 看起來指的應該是 1*cos(180°) = -1 我想請問，那麼Gain = 3 dB 且 Phase = 120°難道就不會失控嗎？ 2*cos(120°) = 2*(-0.5) = -1 其他還有想問的是極點與零點的物理意義，還有為何極點出現在右半邊會失控 以上 感謝 感謝 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 180.176.13.125 (臺灣) ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Mechanical/M.1565362026.A.A79.html
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08/10 00:37, 5年前 , 1F
G(s)=-1,我記得是只要G.M.orP.M.其中一個的條件不穩定，
08/10 00:37, 1F
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08/10 00:37, 5年前 , 2F
就會不穩定。
08/10 00:37, 2F
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08/10 00:39, 5年前 , 3F
另外,gain不等於gain margin
08/10 00:39, 3F
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08/10 00:46, 5年前 , 4F
極點在右半平面的話表示有根是不收斂的
08/10 00:46, 4F
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08/10 10:29, 5年前 , 5F
G(s) 是 open loop, 你看到的波德圖應該是closed loop
08/10 10:29, 5F
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08/10 10:38, 5年前 , 6F
先想想為什麼我們要從 open loop 來推算 closed loop
08/10 10:38, 6F
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08/10 10:39, 5年前 , 7F
系統的穩定度, 還有既然知道 closed loop 的系統特性了
08/10 10:39, 7F
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08/10 10:39, 5年前 , 8F
還需要 open loop 的推算資料嗎
08/10 10:39, 8F
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08/10 10:49, 5年前 , 9F
從波德圖看 GM 和 PM 有一個前提, 看 GM 時是要看phase
08/10 10:49, 9F
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08/10 10:50, 5年前 , 10F
在-180度位置時候的增益和 0dB 的差距
08/10 10:50, 10F
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08/10 10:50, 5年前 , 11F
看 PM 時是要看 gain 在 0dB 位置的時候 phase 和 -180
08/10 10:50, 11F
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08/10 10:50, 5年前 , 12F
度的差距
08/10 10:50, 12F
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08/10 11:03, 5年前 , 13F
還有別忘了G(s)是複數喔, 你的3dB 120度例子只有實部
08/10 11:03, 13F
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08/10 11:04, 5年前 , 14F
為 -1, 虛部並不為 0
08/10 11:04, 14F
推
08/11 04:13, 5年前 , 15F
剛考完資格考忘得差不多了XDD不過我可以回答最後一題
08/11 04:13, 15F
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08/11 04:14, 5年前 , 16F
如果pole在右半邊，T.F.=1/(s-a)，a是正數
08/11 04:14, 16F
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08/11 04:16, 5年前 , 17F
那用反laplace可以得到exp(at)，隨著時間上升，系統
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08/11 04:16, 5年前 , 18F
就會趨近於無限大，unstable結案
08/11 04:16, 18F
推
08/11 04:43, 5年前 , 19F
再補充：所有的系統皆可得到poles and zeros
08/11 04:43, 19F
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08/11 04:44, 5年前 , 20F
也因此皆可以用反laplace得到方程式，只要有任何一個
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08/11 04:45, 5年前 , 21F
zero在右半邊就會導致系統不穩定喔
08/11 04:45, 21F
推
08/13 08:39, 5年前 , 22F
問題1因為實際機械系統都有低通濾波特性
08/13 08:39, 22F
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