[討論] 自動控制相關_Gain Margin、Phase Margin
各位先進、板友,大家好
雖然在學期間,修習過2次自動控制,卻從來沒真的搞懂過
但是無巧不巧進入職場後,又被它難倒了
為求Closed Loop系統穩定,會針對產品進行FRA測試看波德圖
以下關於FRA有幾個疑問,望知悉答案的版友不吝回答或一起討論
1.隨著掃描頻率上升,相位落後增加這點可以用太快跟不上解釋
但是為何增益Gain會變小呢?
2.根據以下影片解釋,系統失控的定義為等效控制方程式的Gain = 無限大
輸入會被無限放大無法收斂,所以要避免G(s) = -1
https://youtu.be/ThoA4amCAX4?t=415
┌──┐
─┬──┤G(s)├──┬─> G(s)
│ └──┘ │ → ──────
│ │ 1 + G(s)
└────────┘
G(s) = -1,必須同時讓波德圖的Gain = 0 dB 且 Phase=180°
看起來指的應該是 1*cos(180°) = -1
我想請問,那麼Gain = 3 dB 且 Phase = 120°難道就不會失控嗎?
2*cos(120°) = 2*(-0.5) = -1
其他還有想問的是極點與零點的物理意義,還有為何極點出現在右半邊會失控
以上 感謝
感謝
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