Re: [請益] 馬達模糊滑動控制
※ 引述《driftseed (阿輝)》之銘言：
: 請問一般而言，模糊滑動控制是串連或並聯關係？
: (誤差)→(滑動控制)→(模糊控制)→(電力系統)→(馬達)→
: 或者：
: (誤差)→(模糊控制)→(滑動控制)→(電力系統)→(馬達)→
: 又或者：
: 誤差量大→(滑動控制)→(電力系統)→(馬達)→
: (誤差)<
: 誤差量小→(模糊控制)→(電力系統)→(馬達)→
: =============
: 個人認為是第三種，因為
: 在做純模糊控制模擬時，一開始位置指令如果變化不大，模糊控制就跟隨的不錯
: (也許任一種控制在這時候都可以跟隨的不錯...)
: 而滑動控制書上寫在有限時間內可迫近到順滑面，但時間無窮大時x(t)才會等於0
: 不知道各位前輩看法如何？
我不了解滑動控制(sliding mode control?)
想請問一下 一般控制系統(LTI)理論上來說 也是要到時間等於無窮大時 誤差才會為0
(因為若 EigenValue < 0 , t 趨近 無窮大時 , exp(EigenValue*t)才會趨近於0 )
但實際應用時 只要誤差小於規範 就可以當作輸出已經追到命令
因此對滑動控制來說 是否只需要迫近順滑面到某各程度 輸出就可以追上控制命令了?
我覺得控制系統的架構沒有一定要怎樣怎樣的
只要注意控制系統的效能可否"達成規格" 以及"實現的可行性" 即可
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