Re: [新聞] 美監管機構調查：特斯拉自駕系統存在「關鍵缺陷」

看板Stock (股票)作者LimYoHwan (gosu mage)時間1天前 (2025/05/31 12:19)推噓9(9推 0噓 16→)

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https://i.imgur.com/Q7NJfby.jpeg

看到某yt又在胡說八道說什麼fsd左轉撞樹先說結論在 2025-02-27 20:40:29.252，記錄出現： CRS_STATE_STANDBY, 1.0 → 表示巡航系統（包含 FSD）進入待機，也就是已被解除。在這之前，方向盤扭力數值快速飆高： ‧ 20:40:29.164 → -6.83 Nm ‧ 20:40:29.241 → -7.75 Nm ‧ 20:40:29.303 → -15.10 Nm ‧ 20:40:29.371 → -20.29 Nm ‧ 後面甚至到 -28Nm、-38Nm、-42Nm（更大力道）這些數字代表駕駛當時用力扭方向盤，系統就依設計判定為駕駛接管，主動退出 FSD。知名駭客green也證實了 https://i.imgur.com/govOahV.jpeg

Csv raw data: https://tinyurl.com/msavej43 根據CSV數據判斷： * 狀況一：行駛平穩期 (大約在 20:40:29.100 之前) * CSV 數據顯示，這段時間方向盤扭矩的數值都非常小，接近於零（比如 0.05, -0.0 8 Nm）。 * 白話解說：這表示駕駛員幾乎沒有用力轉動方向盤。如果當時有自動輔助駕駛系統（比如FSD或進階的巡航定速，後面日誌裡的 CRS_STATE_STANDBY 暗示了這點）在運作，那麼它正在平穩地控制車輛，駕駛員沒有明顯干預。 * 狀況二：駕駛員開始向左打方向，輔助系統隨即解除 (大約 20:40:29.103 至 20:40: 29.252) * 20:40:29.103：方向盤扭矩出現 -1.00 Nm，這是CSV中記錄到的第一個比較明顯的、由駕駛員施加的向左的力。 * 隨後，駕駛員向左打方向的力道迅速增加： * 20:40:29.164：扭矩 -6.83 Nm * 20:40:29.241：扭矩 -7.75 Nm * 關鍵點：就在駕駛員開始比較用力向左打方向盤的幾乎同時，20:40:29.252 這時刻，日誌記錄了 CRS_STATE_STANDBY, 1.0。 * 白話解說：駕駛員開始向左轉動方向盤，並且力氣越來越大。因為偵測到駕駛員正在主動、有力地控制方向盤，車輛的巡航控制系統（以及由此推斷的FSD，如果當時是它在運作的話）便因此解除了，進入了「待命」狀態。系統「放手」的原因，正是因為駕駛員的轉向操作。 * 狀況三：輔助系統解除後，駕駛員持續猛烈左轉 (大約 20:40:29.253 至 20:40:30.6 95) * 在 CRS_STATE_STANDBY（代表輔助系統已解除）之後，駕駛員施加在方向盤上的向左的力非但沒有停止，反而更加猛烈： * 20:40:29.303：扭矩 -15.10 Nm * 20:40:29.371：扭矩 -20.29 Nm * 之後扭矩持續出現非常大的負值，例如達到 -30 Nm 多，甚至 -40 Nm 多（如 -4 7.60 Nm）。 * 期間也出現過一兩次短暫的向右的力（例如 20:40:29.327 的 +2.08 Nm，以及 20: 40:30.327 的 +6.70 Nm），這可能表示駕駛員在劇烈操作中有細微的調整、修正，或者是車輛在失控邊緣的動態反應，但主導的力量始終是駕駛員施加的、非常強大的向左的力。 * 白話解說：即使自動輔助系統已經不管了，駕駛員仍然持續並且更加用力地向左猛打方向盤。 * 狀況四：偵測到碰撞 ( 20:40:30.696 ) * 日誌記錄了 RCM_CRASH_ALGO_WAKEUP_EVENT_ACTIVE, 1.0。 * 白話解說：車輛的碰撞偵測系統被啟動了，表示車子發生了碰撞。這距離輔助系統（CRS）進入待命狀態大約1.4秒，在這期間，數據顯示主要是駕駛員在施加強烈的向左轉向力。總結CSV數據呈現的始末： CSV數據描繪的情況是：車輛可能在輔助駕駛狀態下行駛，然後駕駛員主動地、並且持續加力地向左轉動方向盤。這個動作導致了輔助駕駛系統的解除。在系統解除後，駕駛員繼續（甚至更加猛烈地）向左打方向，大約1.4秒後，車輛發生了碰撞。所以，單從這段CSV數據來看，事件的啟動和主導因素，是指向駕駛員對方向盤的操作。 https://i.imgur.com/Us3dj42.jpeg

https://i.imgur.com/412Ls97.jpeg

https://i.imgur.com/voM1FdM.jpeg

https://i.imgur.com/LmhqM99.jpeg

https://i.imgur.com/rRJynWt.jpeg

扭矩圖（Steering Torque）清楚顯示 20:40:29 左右，駕駛對方向盤施加了約 –6 Nm 的逆時針扭力，這已超過 Autosteer/FS D 的人工介入門檻。系統是被駕駛強制帶離，不是自己左轉。方向角（Steering Angle）幾乎沒變化在駕駛用力扭之前，FSD 正在抵抗那股力，代表系統並沒有主動發出大轉角指令，而是駕駛的外力打破平衡。系統狀態（Autopilot State）紀錄系統退出時間與駕駛扭矩輸入完全對齊，沒看到系統本身報錯或 Planner Fail，換句話說駕駛主動接手了。在圖上看到方向盤有施加扭矩（紫線）但輪子角度幾乎沒變（綠線），這說明當時駕駛用力去推方向盤，FSD 還在「對抗」駕駛的力量，直到系統判定要脫離。換句話說，這段數據反映的不是 FSD 主動退掉，而是駕駛開始用力，系統偵測到這股力量後才被強至退出。是駕駛「先」施力， FSD 「被迫」退出，不是 FSD 自己突然關閉或失效。 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 36.228.230.52 (臺灣) ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Stock/M.1748665166.A.88C.html

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